이 페이지에서는 MORAI 에서 제공하는 OpenSCENARIO 포맷 시나리오 예제 파일을 로드하고, MORAI SIM: Drive와 연계하여 시뮬레이션 하는 방법을 안내한다. 사용된 시나리오는 NPC 차량이 EGO 차량이 주행하고 있는 차선 앞으로 Cut-in 하는 시나리오이다. 단, 이에 앞서 이전의 설치 및 실행 페이지에 안내에 따라 MORAI SIM: Drive 및 Scenario Runner를 설치하여야 한다.

Quick Start Guide 를 통해 아래 내용을 확인할 수 있다.

  • MORAI Launcher를 통해 MORAI SIM: Drive와 Scenario Runner를 실행할 수 있다.

  • Scenario Runner에서 제공된 예제파일을 불러올 수 있다.

  • MORAI SIM: Drive와 연계하여 Scenario Runner 에서 로드한 시나리오를 시뮬레이션할 수 있다.

목차

Cut-in 시나리오 설명

Cut-in 이란 차선을 변경하려는 차량이 해당 차선에 주행 중인 차량의 앞쪽으로 충분한 거리를 확보하지 않고 차선을 변경하는 행위를 말한다. 직접적으로 사고를 발생시키지는 않지만 잠재적으로 위험하고 충돌사고를 유발할 수 있다.

시나리오의 내용은 아래 그림과 같다. 초기 EGO 차량 및 NPC_1 차량은 50 km/h 의 속도로 주행하고 있으며, 뒤에서 주행하는 NPC_2 차량이 60 km/h의 속도로 EGO 차량을 추월한 뒤 차선을 변경한다.

시뮬레이션 실행 절차

1. MORAI Launcher 로그인

2. MORAI SIM: Drive 버전 선택 후 실행

(참고: MORAI SIM: Drive 실행 방법 )

MORAI SIM: Drive

3. Scenario Runner 실행

(참고: Scenario Runner 실행 방법 )

Scenario Runner

4. (Scenario Runner) File > Load OpenSCENARIO

(파일 위치: MoraiLauncher_Win_Data\ScenarioRunner\${ScenarioRunner version}\data\openscenario\V_RHT_Suburb_03\Scenario_Cut_In_1.xosc)

MGeo 데이터 변경 경고의 경우 시뮬레이션에 영향을 주지 않으므로 무시하여도 된다

시나리오 파일 로드 완료
(도로에 가려서 차량이 보이지 않는 경우,
창 왼쪽 아래 패널의 ROADPOLYGON > VIEW 체크해제하여 차량 위치를 확인할 수 있다)

5. (Scenario Runner) Run > Start Simulation

Ego Cruise Mode: On (default)

MORAI SIM: Drive 에서 시뮬레이션을 수행하는 모습

6. (Scenario Runner) Run > Stop Simulation

시나리오 정지

시나리오를 정지할 경우, NPC 차량은 사라지고 EGO 차량은 정지한다

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